1973-ban, tehát a gyár utolsó éveiben készült el Csepelen a sikeres P20 modell fejlesztett változata, a P21-es típus. 

A fontosabb módosítások a hajtórudak felső csapágyazásának tűgörgősre változtatására, a teleszkópvilla olajfolyásának megszüntetésére (és egyben gumiharmonika kialakítására), a sebességmérő különálló elhelyezkedésére és a vázszerkezet szilárdságának javítására terjedtek ki. Tőkés piaci export céljára „Luxus” változat is készült a P21-ből. Ennek típusánál már olyan szerelvények is megjelentek, mint a kormányon elhelyezett irányjelzők, a fordulatszámmérő, az oldaltáskák és a bukásvédő cső.

A P21-es gyártási mennyisége 1973-74 években összesen négyezer darab volt.